En Sevilla se formó como aprendiz del artista y trartadista Francisco Pacheco
que con el tiempo se convertiría en su suegro al contraer matrimonio con su hija Juana de Pacheco. Pronto destacaría por su ingenio y maestría y se desplazaría a Madrid para convertirse en pintor de cámara de la corte del rey Felipe IV con quien le uniría una gran amistad. Llegó a desempeñar funciones administrativas en la corte como aposentador real.
Contrajo amistad con el pintor y diplomático Pablo Rubens quien le aconsejaría visitar Italia para admirar la obra de los grandes genios de renacimiento.a este primer viaje le seguiría un segundo años más tarde.Falleció en Madrid en 1660 tras haber sido investido caballero de la orden de Santiago un año antes.
Aunque es quizás uno de los artistas más importantes del panorama internacional no fue muy prolífico.solo se le atribuyen una 120 obras, entre las que destacan "el aguador de Sevilla";"retarto de Góngora";"retarto ecuestre del conde duque de olivares";"el triunfo de vaco";"la fragua de vulcano";"las hilanderas"y "las meninas" entre otras muchas.
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